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海内牛人教你快速打造首台机械人

宣布时间:2012年06月17日 12:06    宣布者:1770309616
要害词: DIY , 机械人 , 开发
  这是一个措施最质朴,入门最快速机械人制造教程。
  这外面说到的器械都异常质朴,看过这些教程以后,你可以在几个小时内制造出一个机械人。何乐而不为呢?
  由于有许多眇小的器械须要你们去明确,以下就给你简介这些器械,而没有其他。假定你对所请求的控制的器械有两年的应用履历的话,你可以快速跳过这些简介,然后个小时完成一个机械人的制造。虽然都很容易,但学习照样要破费时间的,为了有一个优美的周末,让我们花一些时间,去明确这所有的质料。
  此处尚有一起关于怎样制造机械人的另外一些质料。这主若是集中在若何使你更快速的制造机械人。你不须要明确任何的知识?你将会将所有基天性的器械做的很好。
  质料需求
  之前购置这些质料是异常艰辛的,由于没有一个专门的网店能供应所有的器械,你须要从不合的店里购置。
  但幸运的是有一些网店曾经凭证诠释供应了他们的整套装备,如:
  Jaxx’sshop(美国网店)
  Solarbot
sshop(加拿年夜网店)
  Hobby2go(印度网店)
  假定你从哪些网店购置器械,你还可以成为letsmakerobots.com的会员,由于要成为下面名单的一员,他们要和我们联系,我们之间就会杀青了一种生意营业。
  假定你不想买LMR套装,你可以经由历程谷歌从网店购到你所须要的任何配件。只需在网店上有得卖,岂论你在任何国家,你都想取得你想要的产物。
  岂论你经由历程甚么蹊径取得配件,以下这些是必须的:
  一个PICAXE-28开发板

1401.jpg


  这个28针的开发板就像马里奥兄弟一样滑稽,充斥着种种附带的和隐藏的功效,这会使你有兴趣不才面一再再三玩弄。这是一个异常好的板子,会令你迫在眉睫的去做机械人,
  排针

1402.jpg


  许多时间你买的板子下面会有许多洞,这使你很能将那些器械插到下面。你可以经由历程把锡丝焊到这些洞上去战胜它,此外一种措施是加上这些针脚,借此你可以拔出那些线。就似乎下面展示的那些伺服电机和插槽一样。或许有人会问为甚么在出厂前把插针插在洞里。着实我也不知道,能够是为了给我们一个建议。它可以装配插槽到这个板下面,或许这就是启事。
  你可以取得一长条,可以用手指随便忽略把它们掰成几段。
  3个跳线帽

1403.jpg


  将这些插在相连的两个阵脚间,可以毗连这两根针。
  五个以上杜邦线

1404.jpg


  没错,这些器械异常棒,我几年前泉源这项营业喜欢的时间,这些配件是很难取得的。现在这些器械各处都是,而且质量都异常好。在这些新机械人专业配件上都有针脚,你可以应用这些跳线随便忽略的毗连所有器械,而不须要焊接,这一切都异常棒。
  一个USBPICAXE可编程下载线

1405.jpg


  你在电脑上编写法式模范模范,把这个插进你的机械人外面,转移法式模范模范,拔下,机械人就会自动运转法式模范模范。
  一个PICAXE-28X1芯片

1406.jpg


  这个芯片是一个微控制器,通常会被剖析为“在芯片上的盘算机”。这可以被放置不才面简介的开发板下面,以后它可以透过可编程线从你的电脑烧录法式模范模范。
  法式模范模范会提醒操作者“聆听输入”、“推敲”,有时还会做一些盘算或许查询数据,以后就做出以下面所说的的马达驱动等输入。
  我们选择它,由于它很结实,同时易编程,从下面的图片你可以看出来
  一个L293D马达驱动芯片

1407.jpg


  我会不才面装配的时间简介它
  一个330×8双列直插式排阻

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  这个黄色的芯片,不怎样悦目,只是一个排阻,你将会用它来装备你的板以合适你的伺服。
  一个尺度的伺服电机

1409.jpg


  伺服电机是年夜部门自动应用的基础,为了使它更节俭空间,其被封装在一个小箱子外面,然后用一根线去毗连,同时有一个可以左右摇晃两百度的传动轴。
  微控制器可以决议传动轴的迁徙改变偏向,或许令它阻拦,就似乎三点钟谁人时间,这是很容易做到的。你也能够或许编程使其所有移动到某个职位。你也能够或许用一个电机搭载此外一个电机,这样便可以具有我们寻常浅易所称谓的“2自在度”。不外我们照样用一个去玩。
  你会希奇为甚么我的伺服电时机有这个白色的压针,而你的倒是一个平展的盘、一个十字谈论辩说,或许其他器械。着实没紧要的。伺服电机原来就多种多样的,我们只须要把这个黏在一个谈论辩说上去。
  一个有线的SHARP模拟红外测距系统

1410.jpg


  这里一个“眼睛”发射红外线。此外一个眼睛吸收到它的反射,这个器件就会算出前面误差物的距离。这器械有三根线(确保你拿到线,否则很难毗连)。应用其中的两根线供电,第三根线就毗连微控制器,以告诉它测出来的误差物距离。
  假定你应用充电电池,则用1.4×AA电池座;假定你不应用可充电电池,则用1.3×AA的电池座
  (从以下图片可以看出更多关于电池的细节和其中的差异。这里指出,岂论用哪一种要领,你至少须要靠近5V的供电,就电池来讲,你想的话,你可以应用完全不合的要领,只需供电能够在5V左右。)

1411.jpg


  两个齿轮传动马达和照顾的齿轮

1412.jpg


  具有带齿轮的马达是异常主要的。假定你想要一个行动迟缓的机械人,前进比率,如120:1或许更高,一个行动迟缓的机械人在刚开真个时间是异常居心思的,由于你可以看清晰它在干甚么。
  除此以外,没有甚么太多要说的了。虽然,有许多措施。去移动和迁徙改变。我们所选择的措施只是用了两个轮子。就是我们寻常浅易说的“滑动转向”。须要记着的是假定你迟点想添加一个履带,所需的配件都是一样的。
  一卷双面胶带

1413.jpg


  假定有器械你不克不及用这个胶带粘紧的话,那就是由于你没用的足够多。这是毗连两个器械的一个异常轻盈的措施。现实上我们在制造所无机械人的时间都邑用到这个器械。鉴于这样的制造历程,把所无机械人装配掉落落也是万无一掉的使命。
  油漆搅拌棒、这个胶带和一个液体胶喷枪是我玩这个机械人的兴趣的主要泉源。
  一个热延伸管(5mm左右)

1414.jpg


  有时间你须要将两条电线焊接在一起,例如Sharp的红外测距器件,买回来的时间只需一条直线插在插头上。你怎样办呢?就是将下面速提到的杜邦线切成两段,然后将他们焊在一起。但在此之前,你须要切一小段热延伸管去遮住一直缘的那一部门。以后应用打火机,你可以迅速加热这个热压宿管,然后延伸到合适线的年夜小,这比用胶带明智多了。
  下面提到的所有质料都网罗在LMR包外面。
  你还须要以下质料:
  电池
  三个AA弗成充电电池或许四个AA充电电池。

1415.jpg


  这个机械人须要5V电压供电。主若是由于Sharp的那块芯片在5V的时间的使命状态是最好的,这也是我们这样设计的启事。马达和伺服电机须要更高的电压,微控制器在6V的情形下还能正常使命,但保持简朴单纯是这里的焦点要害,是以我们给这机械人供应的是尽能够靠近5V的电压,不克不及太高或许太低,既然这是我们的首个机械人。是以我们要确保不会烧焦任何器械。
  这会你应当知道一个电池供应1.5V电压。可是,我信托你不知道可充电电池供应的是1.2V的电压吧!
  岂论你能否知道这些,三个1.5V的浅易电池就是4.5V。假定我们用4个1.5V电池,我们可以取得6V,对特殊电压为5V的Sharp的芯片来讲这是一个风险的操作。
  4个1.2V的充电电池是4.8V,这是个很好的选择,同时很靠近5V,在久远看来也会很划算,是以我强烈建议你用充电电池和充电器。
  贴士:好的充电电池有着更高的容量,以毫安时盘算的话,2500mahAA号电池是一个不错的产物。
  一个电烙铁和焊锡

1416.jpg


  假定你刚泉源学焊接,这或许会勾起你的兴趣。
  一个打火机和一把钳子

1417.jpg


  打火机是用来加热延伸管的,钳子是用来剪线的。
  贴士:假定你想用这个钳子剪掉落落导线下面的塑料,凭证以下操作;假定你将这导线从你站的那里穿过钳子,放在摆在地上的使命台上。此外一种措施是不经由历程使命台,放在你所处的地方,徐徐合上钳子,然后弄掉落落塑料。
  一台可以上彀的电脑,同时有空余的USB接口
  可使Mac,Linux或许家用电脑。适用于这个的软件是收费的。
  虽然不是必须的,但最好具有的工具
  万用表、剥线钳、螺丝刀。

1418.jpg


  准备好了么?让我们泉源制造一个机械人
  将排针插进洞里!

1419.jpg


  首先掀开的开发板(我确信你曾经做了这道工序);然后你会看到有些白色填充物在其下面,这是在其制造的时间便安置在那里的了。他们把元器件安置在向上的那一年,然后将板的向下那一面浸在热的焊接物外面。那些不想被焊接物接触到的地方,早就曾经放了那些白色填充物。是以主须要将它拿开。
  让我们确认一下我们将要插排针的地方:马达输入,板上的A&B.我们还会回到这个法式模范,但现在,我们只需取两根针,将它们插出来。你们掰了一根针或许几根都没效果,由于它们只是一根装在塑料里的小金属针。短的一端插进板里。用一些塑料胶带去结实那些针。


  翻转这块板,然后焊接。

1420.jpg


  以后,你可以拔出任何尺度的带有插孔的杜邦线。

1421.jpg


  然后在焊接一个针在模拟端口0,然后在此接上Sharp。

1422.jpg


  然后焊接一根针去输入端口O

1423.jpg


  到此你曾经完成了排针的焊接。
  就我小我而言,我习气于在所又的洞里焊上针,但你也能够或许在迟些时间再阻拦此项操作,到现在为止我们曾经焊上了此项目所需的的排针。
  接上去重视的事项:电线和电缆的扩年夜和替换

1424.jpg


  按浅易的措施毗连起两条线是普遍做法,下面是我小我的做法:首先我将两条线拧在一起。然后我将他们焊接好,然后剪掉落落一些,这时间间的线浅易太长,将其曲折就职一根线的偏向。

1425.jpg


  虽然,在做这些使命之前,我要先切下一小段热延伸管,先把他套在任一根线外面。最后用它盖住接驳的部门。

1426.jpg


  用火机将它迅速加热,这样会使管子延伸,以后,这就会成为一个很好的绝缘体。

1427.jpg


  我不以为你会明确我伶仃拍摄这些照片的难度。你要清晰这须要专注于准确职位,毫无疑问,这些电线也会很热,我自以为这也算是一个好照片。
  从现在泉源,我欲望你能够延伸那些较量短的导线,有须要的时间把线毗连到电线上,假定你须要毗连一些器械到板下面,孔缺乏够的情形下,你可以增添一个排针。
  组合
  装配马达

1428.jpg


  把轮子装配到马达的齿轮上,你在我这里将会看到一个很不合的搭配做法。但主要它是传动马达,在许多使命下他都能运转异常优胜。加上一些好的轮子,一切都曾经停当了。
  当你把轮子装到马达上,把一根杜邦线切成两半,从线的末尾去掉落落一些塑料,然后将其焊接到马达的接线头上。在另外一个马达长阻拦异常的操作。
  确保没有任何焊锡或许导线碰着马达外面的金属。
  一些轮子附带有可选择的橡胶轮胎,把它装上去或许是一个明智的选择,由于假定机械人被卡住了,可以滑动,这在测试和研发历程当中是体现的异常好的、
  板上芯片
  你所具有的Picaxe28X1微控制器和开发板,是令人赞美和激动的小封装。
  我依然记得我可以用这个微控制器来完成我能想象出的所有行动的时间的那股兴奋。我也欲望你能在某种水平上取得这类感应。坦率说,我们仰仗种种各样的电子装备可使这玩意去做任何使命。纵然你对甚么都不明确,哪怕电子对你来讲就像你我之间那么生疏。
  你可以用它去操控你的伺服,马达,运算器,监视距离等机械人须要的任何一个器件,这也是我们将要为之设置的器械。
  这个微控制器是一个很长的芯片,你须要不才面编程,开发板下面有其输入和输入所须要的数据。
  浏览一下以下这个页面
  现在我不希冀你能够立时去看这个页面,由于我允许过让你能够更快的制造机械人、可是从某个角度看来,你读这个页面是异常主要的,明确这个开发板和微控制器。要记着回去看这个文章,为下一步做个书签。
  说的够多了,把这个长芯片,也就是微控制器插出来。
  确信是以准确的要领拔出,在其中的一头有一个标志,在插槽上也有照顾的标志,这二者必须统一。
  当你买这个开发板的时间,在本应插黄色芯片的谁人职位,应当有插着一个玄色的芯片,以下图所示。
  像我一样把玄色芯片拿掉落落,用黄色的取代它。它没有足够的针脚,凭证图中确认那一头是不须要插的。
  在图中,黄色芯片是位于微处置赏罚赏罚器和针脚最顶真个那一行之间。这一行会有输入(假定你读下面那篇开发板的简介,你会明确的。下面的提到的书签,还记得么?)。
  我们将要把伺服电机毗连到随便任性一个器件上,这些伺服电时机反映一些电气噪音回这导线上。这个黄色芯片是一个330欧姆的排阻,它可以增添传回到微控制器的噪音。这是一个质朴的直接经由历程,在二者之间有些电阻,使旌旗暗记的双路传输削弱,从而掩护微控制器。
  坦率说,我从没听人说由于伺服电机噪音而烧了微控制器,但由于手册告诉我们须要这样做,同时开发板也有照顾的设计,以是我们就做足。
  我也听说过这个芯片的玄色版本,着实这有点没趣的,只需有着类似的性能,甚么色彩都是无关紧要的。
  这颗玄色芯片,在其应用规模被称作达林顿复合晶体管驱动。假定你想明确更多信息,你可以浏览谁人手册。就算你没有把伺服电机准确的装配在板上相对的职位,这会是一个异常好的芯片。它可以镌汰年夜旌旗暗记,你可以把扬声器接在他下面(即之前安置伺服电机的地方)。同是用“sound”这个敕令,你会让它收回巨年夜的声响,演奏音乐等等。你最好去考试考试一下这个。用这块开发板和微控制器的弱点是当你要用这个伺服电机的时间,你要吧达林顿管拿开,兴趣就此而来。但尚有更多的待你去掘客体验。
  最后一个芯片是马达控制器,我们须要把它装配到照顾的职位。
  当你把微控制器装配在板上,它可以开关电源,你可以应用它去驱动马达、可是马达是未经由处置赏罚赏罚的,它会影响微控制器的输入。此外一件须要关注的事是,假定微控制器只可以控制开关。那么怎样操作机械人退却退却呢?
  一个马达控制器可以处置赏罚赏罚所有这些效果。
  这个马达控制器可以驱动两个小马达(每个600毫安),也不会影响微控制器,最主要的是它能使马达退却退却,这在面向一堵墙时操作会加倍便利。
  板下面油专门安置一对小马达的地方,使他们驱动这个机械人的正反向运动。
  开发板的器械曾经组装起来了,微控制器的4,5,6,7路输入曾经流入马达控制器。然后经由两根很好的导线流向马达A和B,你只须要将针脚焊接好,万无一掉的使命。

1429.jpg


  贴士:拔出新芯片
  那些未用过的新芯片的两组针脚间距浅易都较量宽,在拔出插槽之前,把针脚捏近。你去考试考试去插一颗新芯片,你就会明确我说甚么了。
  贴士:拔出旧芯片
  把一把平的螺丝刀放在芯片的下面,从下往上徐徐的撬,你会发现很容易便可以把它拔出来。
  现实上,不久以后,你就会欲望这个控制器仅仅就是一个控制器。你以后会为其他的伺服电机控制和马达控制买另外的开发板。这些班会从微控制器上取得敕令,然后你的机械人可以同时做许多使命。
  虽然,你可以做这个装备是一个很了不起的使命。
  假定没无机械人外壳,做一个外壳
  为了尽能够质朴的完成机械人的制造,我们只须要把所有部门黏合在一起,便可以完工了。
  假定你宁愿的话,你也能够或许把它弄得更漂亮。须要强调的是我们应用两个主轮,每个用一个马达驱动。控制它们前进机械人就会前进;控制一前一后,则会原地打转;假定一个动,一个不动,就似乎向一边滑动的感应。
  你须要做的事是把电池盒贴在马达下面,应用双面胶。假定电池装在外面,同时轮子足够年夜能够把它们放在车轴下面,这个器械的便可以自己保持平衡。

1430.jpg

  浅易情形下在前面还会有空间给你装伺服电机的,假定不行你就把它粘在前面。

1431.jpg


1432.jpg


  最主要的事轮子着地,其他部位要差不多平衡。它稍微向后倾斜也不是很主要。

1433.jpg


  此次我用四个电池的电池槽,由于这较量年夜,可以随便忽略把其他器械粘不才面。

1434.jpg


  假定你用非充电电池,只须要三个电池,有一个小提醒:从旧收音机或其它地方弄一个伸缩天线,截取一段,然后摆在电池盒的一个卡槽里,这样就OK了。
  下一步是把这块板装在机械人上,然后毗连上所有器械
  第一步:把所有电池都拿出来,或许至少拿掉落落一个,以保证你不会意外烧掉落落任何器械。我们的机械人没有任何开关。把电池装上去,它便可以动了。现在我们要它停上去,只能拆掉落落一个电池。
  有些电池盒是有线的,有些电池盒上有一个和板上架子相婚配的夹子。假定你有照顾的架子,接上去就弄定了。假定你和我一样是有导线的,那就把板上的夹子剪掉落落,然后红和红,黑和黑连上去。

1435.jpg


  电池的正极要毗连到板上的红线。
  把其它器械连到板上
  你伺服电机的色彩或许不合,褐色或玄色(地线)在焦点,白色(前哨)在中央,黄色或白色(旌旗暗记线)在板子的外面。这样说或许你会明确多一点。假定你有读过谁人诠释。现在你要做的是记着每个线,将他准确毗连到伺服电机下面。

1436.jpg

  装配开发板,毗连马达
  用双面胶把板子粘在机械人下面。
  确保这小插座(板的端部的金属圈)装配好,以确保电缆能够随便忽略拔出。由于你会一再再三重复这个行动。同是要确保板子的底部没有触碰着任何金属,这会招致短路。把马达毗连上之前焊上去的A&B针脚。
  一个马达的两根导线连到板上的A,此外一个马达的连到B,没划定哪个马达要连到哪个接口,我们会编程控制剩下的器械。
  我们须要把伺服电机转到中央。虽然,你可以用手完成这个历程,但最明智的做法是用微控制器独霸这个伺服电机。由于迟点你可以装配机械人的“脸”,超向前,像微控制器控制的那样。

1437.jpg


  凭证你的电脑系统,下载照顾的软件以写法式模范模范。

1438.jpg


  装配驱动和下载线,把下载线插进板上的接口。
  装上机械人的所有电池,然后期待,期待,假定未搵到异味和看到火花或许烟雾,你可以阻拦以下的操作。

1439.jpg


  年夜部门版本的Picaxe编程软件在其菜单栏有“options”这个选项,进入,选择一个“mode”页面,有些编辑器在你掀开法式模范模范的时间自动掀开这个页面。
  接上去你要找到一个“Firmware”的按键,或许是“Checkfirmwareversion”,点击它。
  接上去就是编辑器经由历程下载线发送信息给微控制器,同时确认是Picaxe的哪款芯片,然后会反映回来类似“28X1/40X1”之类的信息,这会在显示屏上显示出来。
  假定有这些显示,很好,证实你曾经毗连上了。这时间间在屏幕上某个地方,你须要设置编辑器的型号,把其设为28X1/40X1。
  假定掉落足,没有找到微控制器或许其他提醒弱点,你要浏览其手册追求赞助。通常都是很质朴的,以是碰着弱点的时间虽然去考试考试处置赏罚赏罚。或许在此外一电脑上重试,看它是怎样使命的。然后再试,再阻拦弱点跟踪等。

1440.jpg


  然后,进入主法式模范模范编辑器,他就像一个文档编辑器,假定没有掀开任何项目,在“file”下掀开“NewBasic”/“New”。然后写下以下法式模范模范:
  servo0,150
  wait2
  这是个异常质朴的头法式模范模范,第一行是告诉微控制器这里有个伺服电机在0端口,同时它要被设置到中央职位,也就是150那里。
  第二行是期待两秒,让点击有时间迁徙改变起来。
  经由这个以后,微控制器不再做任何操作,会毫无目的的运转。

1441.jpg


  写下它,把代码编入微控制器,在年夜部门系统按下F5便可以完成操作,你也能够或许点击“program”。
  法式模范模范正在烧录,接下俩将有事业发生,伺服电时机跑到中央职位。
  虽然不是做许多操作,但他曾经处在中央职位。
  考试考试去摁住板上的“reset”键,当伺服电机跑到此外一边,松开手,电时机跑到原来职位。

1442.jpg

  能够你以为那不是中央职位,但那着实现实上是,能够你电机的“军号”装配得不合适,在其中央职位,有个螺丝钉。拧开螺丝钉,拿掉落落军号,确保微控制器着实着实把电机放在中央职位,然后拧上“军号”。
  接上去考试考试让电机跑到边上,一连扩年夜这个法式模范模范:
  servo0,75
  wait2
  servo0,225
  wait2
  servo0,150
  wait2
  电机敕令的有用值规模是75到225,这是一个尺度电性能娶到每个角落的规模,逾越这个有用规模的数值是不建议的,虽然会发生滑稽的效果。
  每次你运转法式模范模范(你可以拔掉落落下载线,拔掉落落电池,然后在无线的情形下掀开),一切都邑重新泉源运转。每次你reset,都邑阻拦异常的操作。
  假定你欲望能够循环,你可以在泉源那里添加一个标志,然后在法式模范模范开首使它再回到谁人标志重新运转,我们可以给这个标志任何称谓,只须要一个词,再加一个冒号,以下:
  servofun:
  servo0,75
  wait2
  servo0,225
  wait2
  servo0,150
  wait2
  gotoservofun
  现在它就会无限循环,假定你喜欢,可以考试考试使它使命在任何地方,改变数值等等、
  回到做机械人下面来。
  把线拔出Sharp的芯片,假定没附带线,你要确保有三根线从它接出,色彩可以不合,但我欲望是红、黑和白,由于这对V、G和旌旗暗记时异常居心义的。
  你能够要在线上接上杜邦线,像下图我那样操作。这些可以是任何色彩。
  确保你准确插线,由于Sharp的芯片很容易被烧掉落落。
  以下图所示,你会知道怎样毗连,黏贴和希奇的设置时确保你能看到导线和它的色彩。

1443.jpg


  你也要三个跳线帽,毗连相连的两根针。
  假定你没有,你可以用杜邦线来跳线取代,跳线帽不占地方,是以这是一个很好的选择。而线关于从一断到此外一端来讲,也是个不错的选择。
  如接上去的照片所示,用跳线帽或许杜邦线毗连模拟输入1,2,3到V.
  为甚么这样做?一个质朴的剖析就是这四个输入(0,1,2,3)是模拟的,也就是意味着他丈量它们在线上遭到多年夜的压强。岂论赞成与否,它们曾经被毗连起来。这样任一个输入的小小压强都邑转达给了其他,可以悬空处置赏罚赏罚。“3”关于V来讲是不须要应用,它们只是满载,而不是悬空。
  确保伺服电机处在中央,就是150职位。
  用一些双面胶,把Sharp的芯片装在伺服电机的角的职位,面向前。
  你曾经完成了基本组装了,所有产物能够会很年夜,你也能够或许会用其他配件,但假定你按指导做,以下有些机械人编程建议给你。
  编程
  输入这些代码,在毗连机械人的情形下按F5。
  main:
  readadc0,b0
  debug
  gotomain
  然后把你的手从机械人的头部拿开,然后重视变量b0的改变数值,你可以仰仗你控制的知识去决议接上去会发生甚么。
  假定“眼睛”太靠近物体,你会重视到机械人怎样走。Sharp的这颗芯片是设计监测10-18厘米规模内的物体的,小于10CM,年夜于18CM规模的物体,对编程来讲是一个很年夜的寻衅。
  你可以选择没有这个效果的的传感器,可是Sharp这颗是最克己的,同时也是异常容易编程的,这就是我为甚么选择这颗芯片的缘由。
  输入以下法式模范模范,按下F5:
  high4
  low5
  有一个轮子会按一个偏向转,你的轮子向前么?这是一个向前的指令。假定轮子向后,你可以考试考试以下指令:
  low4
  high5
  输入以下指令去迁徙改变此外一个轮子:
  high6
  low7
  (或许以此外一种要领去改变偏向)
  经由历程微控制器的特有要领去控制偏向,掀开或关闭针脚上的开关,敕令电机控制器指导电机A或B正反向形式。
  low4
  low5
  low6
  low7

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1444.jpg

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1717.jpg

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1770309616 揭晓于 2012-6-17 12:53:59
  阻拦所有马达。
  电机到一边是:
  servo0,75wait2
  此外一边是:
  servo0,225wait2
  中央是:
  servo0,150wait2

1444.jpg
以下是一个使机械人改变的小法式模范模范,在误差物前面愣住,左右不雅不雅察寻觅最好蹊径,驱动去完成新的寻衅。
  Symboldangerlevel=70‘howfarawayshouldthingbe,beforewereact?
  symbolturn=300’thissetshowmuchshouldbeturned
  symbolservo_turn=700‘Thissetsforhowlongtimeweshouldwaitfortheservototurn(dependingonit′sspeed)beforewemeasuredistance
  main:’themainloop
  readadc0,b1‘readhowmuchdistanceahead
  ifb1《dangerlevelthen
  gosubnodanger’ifnothingahead,driveforward
  else
  gosubwhichway‘ifobstacleaheadthendecidewhichwayisbetter
  endif
  gotomain’thisendstheloop,therestareonlysub-routines
  nodanger:‘thisshouldbeyourcombinationtomaketherobotdriveforward,theseyoumostlikelyneedtoadjusttofitthewayyouhavewiredyourrobotsmotors
  high5:high6:low4:low7
  return
  whichway:
  gosubtotalhalt’firststop!
  ‘Lookoneway:
  gosublturn’looktooneside
  pauseservo_turn‘waitfortheservotobefinishedturning
  readadc0,b1
  gosubtotalhalt
  ’Looktheotherway:
  gosubrturn‘looktoanotherside
  pauseservo_turn’waitfortheservotobefinishedturning
  readadc0,b2
  gosubtotalhalt
  ‘Decidewhichisthebetterway:
  ifb1《b2then
  gosubbody_lturn
  else
  gosubbody_rturn
  endif
  return
  body_lturn:
  high6:low5:low7:high4’thisshouldbeyourcombinationthatturnstherobotoneway
  pauseturn:gosubtotalhalt
  return
  body_rturn:
  high5:low6:low4:high7‘thisshouldbeyourcombinationthatturnstherobottheotherway
  pauseturn:gosubtotalhalt
  return
  rturn:
  servo0,100’looktooneside
  return
  lturn:
  servo0,200‘looktotheotherside
  return
  totalhalt:
  low4:low5:low6:low7’lowonall4haltstherobot!
  Servo0,150‘faceforward
  wait1’freezeallforonesecond
  return
  经由历程聪慧的编程和调剂,你可使机械人动起来,迁徙改变头部,做决议,作调剂,穿过类似正门这样的洞,这些行动可以同时完成。假定你使机械人在滑动的时间迁徙改变头部,这看起来会异常酷。
  玩乐时间
  你可以接一个灯或许LED到端口2和地之间。同时写下法式模范模范
  要掀开灯,写入
  High2
  要关灯,写入
  Low2
  装上一个激光笔若何?外加一个伺服电机呢?然后你可使机械人把激光笔随处乱晃,开关关开,指向某个地方,你可以做任何操作。
  在编译器里打下“Help”,你可以取得种种各样的指导和信息。
  你可以考试考试一下以下操作:
  把伺服电机拿出来,把黄色芯片拿出来,拔出之前拔出的达林顿晶体管,在之前毗连伺服电机的2端口处接一个扬声器,在输入1时附带一个LED,或许接其它器械在输入2。然后编译以下法式模范模范:
  sound1,(100,30)
  high2
  wait1
  low2
  sound1,(105,60)

1445.jpg
  这会制造声响,同是会掀开某些器件,制造一个新声响,关掉落落器件。
  更滑稽的是,确保Sharp芯片不拔出,接扬声器到端口1,运转以下法式模范模范:
  noise:
  readadc0,b0
  sound1,(b0,2)
  gotonoise
wccd 揭晓于 2013-4-9 15:29:11
确切有点牛。
工程师甲 揭晓于 2014-4-24 15:58:44
凶悍啊
81010558 揭晓于 2014-10-25 13:28:58
珍藏了,学习。
pris 揭晓于 2014-11-28 10:52:39
好。
今生无缘 揭晓于 2015-1-29 23:03:17
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