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腹腔微创手术机械人末尾推行机构的设计和完成

宣布时间:2010年03月07日 11:03    宣布者:蹦蹦
要害词: 腹腔 , 设计 , 手术机械人 , 微创 , 推行机构
摘要:为了前进腹腔微创手术的安然性,设计了一种新型的腹腔微创手术机械人末尾推行机构,用于夹持手术器械。凭证腹腔微创手术的特点和手艺请求,接纳轴驱动战斗行四杆的运动原理设计定点机构。详细简介了末尾推行机构的机械结构,应用D-H法和矢量代数法给出了各个要害的运动学解公式,研究了控制系统的硬件结构和软件系统,并阻拦了样机实验。实验注解所设计的末尾推行机构具有很好的定点运动效果,能够较好地完成手术妄图,知足腹腔微创手术请求。

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